平衡吊是使挂在其吊钩上的被搬运物体，在手的扶助下随意搬运的一种吊运装置。在操作时，手不必克服物体的重力，一般来说手只要用几公斤的力，便可在水平方向任意搬动数十公斤乃至数百公斤重的被搬运物体，而在垂直方向是靠手按电钮或旋转手把开关操纵电动机实现升降。
杆系自重平衡装置一般用弹簧或重锤；驱动装置用电动、气动或液压传动。
平衡臂基本上是运用比例放大尺的原理构成的连杆机构。其主要形式有两种：一是由四根必不可少的基本杆系组成的平衡臂，称为原型平衡臂；二是除基本杆系外还加两根平行连杆及一块连接板组成附加杆系构成的平衡臂，称为通用型平衡臂。
通用型平衡臂中的平行连杆作用是使处于或按钮操纵驱动装置，带动平衡臂一端，在垂直槽内上下移动而实现的。整个平衡臂围绕立柱的回转运动靠手动。电机带动的升降和手的轻推可以同时进行，合成斜线运动或空间运动。操作灵活，直观性好。
杆系自重的存在，破坏了力系的平衡，产生不利的影响。因此，必须采取适当措施，如：用弹簧或重锤等方法消除杆系自重的影响，解决杆系自重的平衡问题。
平衡吊的前端可装置各种形式的吊具或专用夹具。平衡吊也可安装在多种形式的支承装置上，以适应不同的要求。