据南京麦克斯韦智能科技有限公司2013年11月28号最新数据分析：南京麦克斯韦智能科技有限公司步进电机控制器指令说明。步进电机控制器制作，南京麦克斯韦智能科技有限公司是国内较早从事直流电机控制技术研发的团队，与高校的合作研发，及时将最新科技成果转化为实际产品；具体产品交付军工企业生产，充分保证了产品的质量和稳定性。电 话： 025-85635199
指令说明
运动控制器现可以设置 3 段不同位移（运行最大速度、加速度同时设置），如果跑三段相同位移，只需设置一段位移就可以了，在编制设定程序时，根据需要实现把位移设置好。位移最大可以设置到 999999。指令由操作命令+操作数组成，操作命令占一位，操作数占 4 位，操作命令如下
1） 位移指令 F、R
F：正向位移指令，F 命令后面操作数为 0001、0002、0003，F0001 表示正向跑第一段
位移（事先设定好），F0002 表示正向跑第二段位移，F0003 表示正向跑第三段位移。
R：反向位移指令，R 指令后面操作数为 0001、0002、0003，F0001 表示反向跑第一段
位移（事先设定好），R0002 表示反向跑第二段位移，R0003 表示反向跑第三段位移。
2）速度指令 P、Q
P：正向速度指令，后面操作数表示频率，P8000,表示正向以 8K 频率运行。
Q：反向速度指令，后面操作数表示频率，Q8000,表示反向以 8K 频率运行。
3）延时指令 L
L：表示等待时间，L0002 表示持续或者等待时间为 2s。
4）循环指令 W、X
W：表示循环起点，如果程序需要循环，可以设置循环起点，后面操作数无需设置。
X：表示循环终点，第一位只会是 0、1, 后面 3 位表示 WX 循环体循环的次数，第一位为 0 时，表示 WX 循环体循环结束，程序就终止，第一位为 1 时，表示 WX 循环体循环结束后又从头开始执行。当循环次数为 999 时，表示无限次循环。
A如果程序不需要循环，则用 X0001 结束程序，如果程序段没有设置 W，只有 X，表示从头开始循环,否则从 W 处开始循环。
5）外部输入触发指令 A、B、C、D
A：表示 A（输入）端口与地短接可变速，A7500 表示速度变为 7.5k 频率运行，A0000
表示速度停止。
B：输入口，功能如 A 口。
C：输入口，功能如 A 口。
D：输入口，功能如 A 口。
外部输入触发指令可以接启动、停止、限位等开关。
6）信号输出并延时指令 E、HE：E 为输出端口，后面操作数第一位表示输出信号形式，只会从 0,1,2,3 变化，0 表示E 口输出低电平，1 表示 E 口输出高电平，2 表示 E 口输出上升沿，3 表示 E 口输出下降沿，操作数后三位表示信号输出后延时时间，单位为秒，高电平电压默认为
5V。
H：H 为输出端口，功能如 E 口。
示例：
F0001 L0010 R0002
W0000 P8000 A4000
B0000 E2005 F0002
H1005 C0000 X0003
以上程序段表示，先电机正向跑完第一段位移，等待 10s，然后反向跑完第二段位移，W 表示循环起始点，电机正向以 8k 速度运行，A 输入端口接地，则速度变为 4k，若 B 输入端口接地，则速度停止, E 口输出上升沿，并延时 5 秒，正向跑第二段位移，到位以后 H口输出高电平，并延时 5 秒，C 口接地停止，返回循环起始点，共循环 3 次。如果程序没有 X 循环指令，则默认表示执行一次。该运动控制器最多可以编辑一页（12条）指令，如需增加指令数量，请与厂家联系。
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