CAN以两种形式存在一种是具有11位ID标识符的BasicCAN另一种是带有扩展成29位ID标识符的高级形式PeliCAN内部的验收滤波器屏蔽滤波器可通过标识符ID来接收需要的报文屏蔽不相关的报文即只向CPU提交合适的报文PhilipsIntelSiemens均支持BasicCAN和PeliCAN同时PeliCAN协议允许两段长度的标识符A部分使用11位报文标识符能够识别出2032个不同的标识符保留十六位此部分兼容BasicCAN而PeliCANB部分有29位能够产生536870912个不同的标识符PART A的设备只能用标准的CAN协议发送和接收如果在29位ID的扩展CAN系统中使用设备会发生错误并破坏网络SIEMENS 81C90和81C91是相类似的PART A11位ID设备但可在扩展CAN上使用而不会引起总线错误原因很简单因为它们忽略了扩展CAN帧而是被认为是PART B设备PART B的设备PeliCAN则可由设定工作于其中一种模式下 数据链路层定义了报文传输的格式和定时协议这里有两种描述符都能达到8字节的数据描述符是非常重要的因为它们定义了报文的优先权以及报文传输的类型。
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